Конструктор ардуино "Балансирующий робот"
Конструктор представляет собой набор деталей шасси, ходовой части, контроллера ARDUINO, драйвера моторов.
В состав конструктора входят 2 электромотора с редуктором, на выходной вал, которого устанавливаются колеса диаметром 65 мм. Количество оборотов на выходном валу редуктора при напряжении питания 6 Вольт, составляет примерно 120 оборотов в минуту. Такая скорость вращения дает возможность создавать достаточно подвижных роботов.
Колеса обуты в полиуретановые шины, что обеспечивает очень качественное сцепление с поверхностью.
Так же входит плата управления с контроллером Ардуино Нано и гироскопом
Традиционная тележка, применяемая в различных средствах транспорта, имеет четыре колеса и центр тяжести такой тележки для повышения устойчивости располагается как можно ближе к поверхности, по которой движется эта тележка. Четыре и даже 3 колеса дают тележке полную устойчивость практически на любой поверхности. Двухколесные тележки с размещением колес, как вдоль оси движения, так и при перпендикулярном размещении колес по отношению к направлению движения, требуют
определенных усилий для поддержания равновесия. Модель двухколесного балансирующего робота нагляднее рассматривать как модель перевернутого маятника, который имеет центр тяжести выше своей точки опоры и закреплён на конце жёсткого стержня. Для того, что бы у нас была возможность удерживать вертикальное положение маятника, точка опоры должна быть подвижна относительно поверхности. Для этого точку опоры обычно закрепляют на тележке, которая может перемещаться. Удержание вертикального положения осуществляется с помощью перемещения точки опоры по горизонтали. Для реализации балансирующего робота необходимы: корпус тележки с колесами, гироскоп, акселерометр, элементы питания и микроконтроллер, который будет управлять устройством.
Перед сборкой и программированием обратите внимание на следующие технологические детали:
Чем выше центр тяжести тележки, тем проще стабилизировать систему. Поэтому самые тяжелые компоненты, а это батарейный отсек и плата управления, необходимо поместить в верхнюю часть. Гироскоп и акселерометр должны быть жестко закреплены. Так чтобы достаточно точно отслеживать положение тележки, скорость падения. Для этого необходимо припаять модуль MPU6050 к плате управления.
Изменение направления движения осуществляется по танковой схеме. Т.е. реверсом левой или правой пары колес.
В состав шасси входят 2 колеса и 2 электромотора с редуктором, платформа, батарейный отсек, дополнительная пластина, крепежные элементы.
